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build_raspi.md

File metadata and controls

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build手順

Ubuntu 20.04 を Rspberry Pi にインストールして、 dynamixelのコントロール、及び、センサーの読み込み(ROSへのパブリッシュ)をネイティブで行うための環境構築である。

make rspberry pi image

以下設定でイメージを作成

  • select RASPBERRYPI4
  • Other general-purpose OS
    • Ubuntu
      • Ubuntu Server 20.04.5 LTS (64-bit)

次へで設定を編集するでuserとsshの編集を行い，書き込みを行う．

  • 一般
    • ユーザー名とパスワードを設定するでuser, passwordを設定する
      • 以下ではuser name:irsl, password:irslが前提
  • サービス
    • SSHを有効化する
      • パスワード認証を使う

ライブラリ等のinstall

  • 必要ソフトウェアインストール(apt) 以下はIPがわかっていない場合は実機（CUI）で実施する． 終了後再起動(sudo reboot)することで，GUI操作が可能． 
    sudo apt update
sudo apt upgrade
sudo apt install ubuntu-desktop libyaml-cpp-dev build-essential python3-smbus python-is-python3 screen python3-pip git vim libeigen3*
  • 本リポジトリのクローン 
    cd ~
git clone https://github.com/IRSL-tut/irsl_raspi_controller.git
  • ROS(noetic)インストール 
    sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
sudo apt install curl
curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -
sudo apt update
sudo apt install ros-noetic-ros-base python3-rosdep ros-noetic-usb-cam python3-catkin-tools
sudo rosdep init
rosdep update
  • 必要ソフトウェアインストール(pip) 
    pip3 install smbus2 imufusion
pip3 install numpy --upgrade --ignore-install

bashの設定

.ros_rcの作成

.ros_rcを作成し，ROBOT_IPで指定しているIPアドレスを適宜raspbeery piのIPに書き換える

source /opt/ros/noetic/setup.bash
source ${HOME}/catkin_ws/devel/setup.bash

export ROBOT_IP=XXX.XXX.XXX.XXX
export ROS_MASTER_URI='http://${ROBOT_IP}:11311/'
export ROS_IP=${ROBOT_IP}
export ROS_HOSTNAME=${ROBOT_IP}

bash_rcの作成

echo "source ~/.ros_rc" >> ~/.bashrc

cps関係ソフトウェア設定

mkdir -p ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/DynamixelSDK.git
git clone https://github.com/IRSL-tut/dynamixel-workbench.git
git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/dynamixel-workbench-msgs.git
git clone https://github.com/IRSL-tut/dynamixel_irsl.git
git clone https://github.com/IRSL-tut/sensor_pi.git
cd ~/catkin_ws
catkin build

choreonoidをインストール

全部で２時間弱かかるので注意．

依存ツールインストール

sudo apt install python3-wstool

ソースダウンロード

sudo mkdir /choreonoid_ws
sudo chmod 777 /choreonoid_ws/
cd /choreonoid_ws
wstool init src https://raw.githubusercontent.com/IRSL-tut/irsl_choreonoid/main/config/dot.rosinstall 
wstool set choreonoid_ros      https://github.com/IRSL-tut/choreonoid_ros.git      -y -t src -v stable --git
wstool set irsl_choreonoid_ros https://github.com/IRSL-tut/irsl_choreonoid_ros.git -y -t src           --git
wstool update -t src
patch -d src -p0 < src/irsl_choreonoid/config/osqp-cpp.patch
patch -d src -p1 < src/irsl_choreonoid/config/choreonoid_closed_ik.patch

必要ライブラリダウンロード

apt update -q -qq
src/choreonoid/misc/script/install-requisites-ubuntu-20.04.sh
sudo apt install -q -qq -y python3-catkin-tools libreadline-dev ipython3
rosdep update -y -q -r
rosdep install -y -q -r --ignore-src --from-path src/choreonoid_ros src/irsl_choreonoid_ros
sudo apt install ros-noetic-image-transport ros-noetic-angles ros-noetic-controller-manager ros-noetic-joint-limits-interface ros-noetic-transmission-interface

コンパイル

sed -i -e 's@\(#if defined(__x86_64) || defined(_WIN64)\)@\1 || defined(__aarch64__)@g' src/choreonoid/src/AISTCollisionDetector/Opcode/OPC_OptimizedTree.cpp
catkin config --cmake-args -DBUILD_TEST=ON && catkin config --install && catkin build irsl_choreonoid irsl_choreonoid_ros --no-status --no-notify -p 1 && catkin clean -d -b --logs -y

別ワークスペース再ビルド

cd ${HOME}/catkin_ws
rm -rf devel build
catkin build

supervisorの追加

supervisorのインストール

sudo apt install supervisor

supervisorの設定

sudo cp supervisord.conf /etc/supervisor/supervisord.conf
sudo cp exec_robot.conf /etc/supervisor/conf.d/.

supervisorのコマンド起動

sudo service supervisor start