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//==引用
#include "Ano_UWB.h"
//
#include "Ano_Imu.h"
#include "Ano_FcData.h"
//==定义
#define fc_sta flag
//==数据声明
_uwb_data_st uwb_data;
//*********************************************************************************************************
/**********************************************************************************************************
*函 数 名: Ano_UWB_Get_Byte
*功能说明: UWB获取字节
*参 数: 数据（1字节）
*返 回 值: 无
**********************************************************************************************************/
static u8 UWB_RxBuffer[256],UWB_data_len = 0,UWB_Data_OK;
void Ano_UWB_Get_Byte(u8 data)
{
static u8 _data_len = 0;
static u8 _sta = 0;
static u8 _rx_buf[256];
static u8 _rx_buf_len = 0;
if(_sta==0&&data==0xAA) //帧头0xAA
{
_sta=1;
_rx_buf[0]=data;
}
else if(_sta==1&&data==0x30) //数据源，0x30表示数据来自UWB
{
_sta=2;
_rx_buf[1]=data;
}
else if(_sta==2) //数据目的地
{
_sta=3;
_rx_buf[2]=data;
}
else if(_sta==3) //功能字
{
_sta=4;
_rx_buf[3]=data;
}
else if(_sta==4) //数据长度
{
_sta = 5;
_rx_buf[4]=data;
_data_len = data;
_rx_buf_len = 5;
}
else if(_sta==5&&_data_len>0)
{
_data_len--;
_rx_buf[_rx_buf_len++]=data;
if(_data_len==0)
_sta = 6;
}
else if(_sta==6)
{
_sta = 0;
_rx_buf[_rx_buf_len]=data;
if(!UWB_Data_OK)
{
for(u8 i=0; i<=_rx_buf_len; i++)
UWB_RxBuffer[i] = _rx_buf[i];
UWB_data_len = _rx_buf_len+1;
UWB_Data_OK = 1;
}
}
else
_sta = 0;
}
/**********************************************************************************************************
*函 数 名: Ano_UWB_Get_Data_Task
*功能说明: UWB数据获取任务
*参 数: 周期（毫秒）
*返 回 值: 无
**********************************************************************************************************/
static u16 uwb_check_time;
void Ano_UWB_Get_Data_Task(u8 dT_ms)
{
if(UWB_Data_OK)
{
UWB_Data_OK = 0;
u8 sum = 0;
for(u8 i=0;i<(UWB_data_len-1);i++)
sum += *(UWB_RxBuffer+i);
if(!(sum==*(UWB_RxBuffer+UWB_data_len-1))) return; //判断sum
if(*(UWB_RxBuffer+3)==0X31) //距离信息
{
}
else if(*(UWB_RxBuffer+3)==0X32) //位置信息
{
uwb_data.raw_data_loc[1] = -(float)(s16)((*(UWB_RxBuffer+6)<<8)|*(UWB_RxBuffer+7)) / 100;
uwb_data.raw_data_loc[0] = (float)(s16)((*(UWB_RxBuffer+8)<<8)|*(UWB_RxBuffer+9)) / 100;
uwb_data.raw_data_loc[2] = (float)(s16)((*(UWB_RxBuffer+10)<<8)|*(UWB_RxBuffer+11)) / 100;
uwb_data.raw_data_vel[1] = -(float)(s16)((*(UWB_RxBuffer+12)<<8)|*(UWB_RxBuffer+13)) / 100;
uwb_data.raw_data_vel[0] = (float)(s16)((*(UWB_RxBuffer+14)<<8)|*(UWB_RxBuffer+15)) / 100;
uwb_data.raw_data_vel[2] = (float)(s16)((*(UWB_RxBuffer+16)<<8)|*(UWB_RxBuffer+17)) / 100;
}
//
uwb_check_time = 0;
}
//
if(uwb_check_time <1000)
{
uwb_check_time += dT_ms;
uwb_data.online = 1;
}
else
{
uwb_data.online = 0;
}
}
/**********************************************************************************************************
*函 数 名: Ano_UWB_Data_Calcu_Task
*功能说明: UWB数据计算任务
*参 数: 周期（毫秒）
*返 回 值: 无
**********************************************************************************************************/
void Ano_UWB_Data_Calcu_Task(u8 dT_ms)
{
//解锁前，记录当前机体X轴正方向在水平面投影为UWB坐标X轴正方向
//要求解锁前，飞机放正，机体X轴正方向对准UWB坐标轴X轴正方向
//记录参考方向
if(!fc_sta.unlock_sta)
{
//
uwb_data.init_ok = 0;
//
uwb_data.ref_dir[X] = imu_data.hx_vec[X];
uwb_data.ref_dir[Y] = imu_data.hx_vec[Y];
}
//
else
{
//
uwb_data.init_ok = 1;
}
//参考方向转世界坐标（这里等同于地理坐标）
h2w_2d_trans(uwb_data.raw_data_loc,uwb_data.ref_dir,uwb_data.w_dis_cm);
//计算速度
h2w_2d_trans(uwb_data.raw_data_vel,uwb_data.ref_dir,uwb_data.w_vel_cmps);
}