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#include <stdio.h>
#include "pico/stdlib.h"
#include "hardware/gpio.h"
#include "pico/binary_info.h"
#include "motors.h"
// #include "artwork.h"
// #include "filereader.h"
void init(void);
void draw_square(Motor* motorX, Motor* motorY);
const uint LED_PIN = 25;
int main() {
bi_decl(bi_program_description("MicroAngelo Binary"));
bi_decl(bi_1pin_with_name(LED_PIN, "On-board LED"));
stdio_init_all();
gpio_init(LED_PIN);
gpio_set_dir(LED_PIN, GPIO_OUT);
Motor motorX = { .dirPin = MOTOR_X_DIR, .step = MOTOR_X_STEP,
.enable = MOTOR_X_EN};
Motor motorY = { .dirPin = MOTOR_Y_DIR, .step = MOTOR_Y_STEP,
.enable = MOTOR_Y_EN};
init();
// while (1) {
// // gpio_put(LED_PIN, 0);
// // sleep_ms(250);
// // gpio_put(LED_PIN, 1);
// // puts("This is microangelo, built and ready to draw!\n");
// // sleep_ms(1000);
// }
draw_square(&motorX, &motorY);
}
void init() {
// Initialize pins //
gpio_init(MOTOR_X_STEP);
gpio_init(MOTOR_Y_STEP);
gpio_init(MOTOR_X_DIR);
gpio_init(MOTOR_Y_DIR);
gpio_init(MOTOR_X_EN);
gpio_init(MOTOR_Y_EN);
// Set pin gpio directions and initial values //
gpio_set_dir(MOTOR_X_STEP, GPIO_OUT);
gpio_set_dir(MOTOR_Y_STEP, GPIO_OUT);
gpio_set_dir(MOTOR_X_DIR, GPIO_OUT);
gpio_set_dir(MOTOR_Y_DIR, GPIO_OUT);
gpio_set_dir(MOTOR_X_EN, GPIO_OUT);
gpio_set_dir(MOTOR_Y_EN, GPIO_OUT);
gpio_put(MOTOR_X_EN, 1);
gpio_put(MOTOR_Y_EN, 1);
}
// Artwork** read_artworks() {
// Artwork** artworks = malloc(sizeof(Artwork*) * 7);
// artworks[0] = filereader("artwork-files/basic.txt");
// artworks[1] = filereader("artwork-files/beginner.txt");
// artworks[2] = filereader("artwork-files/apprentice.txt");
// artworks[3] = filereader("artwork-files/journeyman.txt");
// artworks[4] = filereader("artwork-files/master.txt");
// artworks[5] = filereader("artwork-files/square.txt");
// artworks[6] = '\0';
// return artworks;
// }
void draw_square(Motor* motorX, Motor* motorY) {
gpio_put(motorX->dirPin, FORWARD);
gpio_put(motorX->enable, 0);
for (int i = 0; i < 7000; ++i) {
gpio_put(motorX->step, 1);
sleep_us(STEP_DELAY);
gpio_put(motorX->step, 0);
sleep_us(SPEED - STEP_DELAY);
}
gpio_put(motorX->enable, 1);
sleep_ms(1000);
gpio_put(motorY->dirPin, FORWARD);
gpio_put(motorY->enable, 0);
for (int i = 0; i < 7000; ++i) {
gpio_put(motorY->step, 1);
sleep_us(STEP_DELAY);
gpio_put(motorY->step, 0);
sleep_us(SPEED - STEP_DELAY);
}
gpio_put(motorY->enable, 1);
sleep_ms(1000);
gpio_put(motorX->dirPin, BACKWARD);
gpio_put(motorX->enable, 0);
for (int i = 0; i < 7000; ++i) {
gpio_put(motorX->step, BACKWARD);
sleep_us(STEP_DELAY);
gpio_put(motorX->step, 0);
sleep_us(SPEED - STEP_DELAY);
}
gpio_put(motorX->enable, 1);
sleep_ms(1000);
gpio_put(motorY->dirPin, 0);
gpio_put(motorY->enable, 0);
for (int i = 0; i < 7000; ++i) {
gpio_put(motorY->step, 1);
sleep_us(STEP_DELAY);
gpio_put(motorY->step, 0);
sleep_us(SPEED - STEP_DELAY);
}
gpio_put(motorY->enable, 1);
}