use robot_state_publisher to publish robot's tf

[gezp]

Feature request

Feature description

使用robot_state_publisher发布机器人相关tf，便于其它任务使用tf，主要的frame包括base_link, yaw_link, pitch_link,camera，lidar .

Implementation considerations

实现步骤：

• 使用sdformat_tools，将机器人的SDF文件，自动转化生成URDF文件。
• publish云台关节角度joint_states 。
• 使用robot_state_publisher发布机器人相关tf，其中依赖机器人URDF文件以及关节角topic joint_states .

多机器人会出现tf frame冲突问题，可采用两种方案：

• 方案1：robot_state_publisher 提供了frame_prefix参数，可以为link_name加上prefix，这里采用robot_name/link_name形式。
• 方案2：将\tf和\tf_static 进行remap操作，并增加namespace。（ros-planning/navigation2目前采取的方案）

暂时倾向于方案2，避免tf树过大影响性能，且更符合实际物理机器人的情况。