jdcobot_100_description

ros2 humble 기준으로 만들어진 패키지.

시작하기

0. 터미널창에서 기본적으로 워크스페이스 들어가기.

1. 워크스페이스의 src 폴더에 jdcobot100_description 패키지 받기

2. 워크스페이스에서 colcon bulid

3. 터미널창에서 source install/setup.bash

4. ros2 launch jdcobot100_description display_launch.py

5. rviz와 joint_state_publisher_gui가 잘 떠있는지 확인.

6. 다른 터미널 창에서 ros2 run jdcobot100_description jdcobot_control.py

7. gui에서 모터 각도를 바꿨을 때 rviz와 실물 로봇이 같이 동작하는지 확인.

8. 만약 내가 원하는 각도로 코드에서 제어하고싶다면 js_5_pub_test.py 파일을 참고해서 작성해보기. js_5_pub_test.py 파일은 특정 각도로 서보모터를 5초 주기로 반복해서 작동하는 코드.

rviz 세팅

TF 축 크기를 변경 Marker Scale: 1 -> 0.3 으로 조절한 후 rviz_set.rviz에 저장 다음에 열때도 그렇게 변경됨.

에러 날 때

5.1. joint_state_publisher_gui 부분에서 에러가 난다면
sudo apt install ros-<로스버전>-joint-state-publisher-gui 해서 설치
ex) sudo apt install ros-foxy-joint-state-publisher-gui
ex) sudo apt install ros-humble-joint-state-publisher-gui

5.2. urdf가 rviz에 안나왔다면 rviz에서 RobotModel -> Description File 에서 경로부분을 다시 설정
urdf 파일은 src/jdcobot_100_description/urdf/jdcobot_100_description.urdf 여기에 있음.
다운 받을 떄 패키지 경로가 바껴서 urdf 파일을 못불러오는 이유임.
-> 이건 깃헙에 업로드된 패키지가 jdCobot100-ROS 라는 폴더 안에 있어서 그럼.

6.1. usb포트 권한이 없을 때 sudo chmod 777 /dev/tty* 하기. 이 명령어는 모든 tty포트에 모든권한 주는건데 이건 권장하지 않음. 그런데 제일 빠르므로 그냥 이거 사용
sudo usermod -a -G dialout 해서 사용자를 dialout 그룹에 추가하는 것을 추천 이후 재부팅해야 반영됨

6.2. USB포트 자체가 인식이 안됬을 때 oracle VM 기준으로 설정 -> USB -> USB필터 만들기 (오른쪽에 USB+ 모양) -> 컴퓨터와 연결된 포트 선택