Bu ros paketi rover'ın alt yürürünün klavye yardımı ile sürülmesi için yapılmıştır.
Not: Gerçekte denemeden önce 22 rover ve 21 rover için twist değerlerini değiştirin 22 sisteminde lineer hızların mutlak değeri 2.0 angular hızların mutlak değeri 1.0 olarak iyidir. 21 sistemi ve simülasyonlar için lineer hızlar 0.2 angular hızlar 0.1 iyidir.
Workspace'e aşağıdaki şekilde klonelanır.
git clone https://github.com/Kokjix/Rover-Keyboard-Twist.git
Ardından workspace buildlenir.
catkin build
Ve sourcelanır.
source devel/setup.bash
Ardından şu paketler çalıştırılır.
roslaunch rover_20_serial rover_serial.launch
rosrun rover_20_control rover_msg_creator.py
rosrun rover_21_control roverodom.py
21 Rover Simülasyon için:
roslaunch rover_keyboard_twist keyboard_21_sim.launch
21 Rover gerçek alt yürür sürüş için:
roslaunch rover_keyboard_twist keyboard_21.launch
22 Rover Simülasyon için:
roslaunch rover_keyboard_twist keyboard_22.launch
21 rover simülasyonu için "/cmd_vel" topic publishlenir. 21 rover gerçek alt yürür için "/key_teleop/cmd_vel" topic publishlenir. 22 rover simülasyonu için "/drive_system/twist".