驭船术 V7

最终交付的版本，可用于垃圾收集船实物的控制程序。

更新和修复
新增 - 引入了两个新的 DC 马达，用于控制船体中用于运输垃圾的传送带，可以通过蓝牙控制它们的启停。
修改 - 适配了 Arduino Mega 2560 版控制器。
修改 - 适配了在实物中使用的两个马达驱动板（具体型号将在下面提及）。
修改 - 为了控制程序的易调试性，删去了 OLED 屏幕显示运行状态的功能，改为直接在遥控端 APP 上进行显示。
使用的零件
Arduino Mega 2560 开发板 x1；面包板 x1；9V 电源模块 x1；DC 马达 x4；
Cytron MDD10A 10A 5-30V Dual Channel 马达驱动板 x1（用于驱动为船体提供航行动力的马达）；
L293D 600mA Dual H-Bridge Motor Driver Shield x1（用于驱动使传送带运转的马达）；
HC-05 蓝牙接收模块 x1；Android手机 x1；“蓝牙调试器”安卓端软件；
注意事项
(1) 对于一块新的蓝牙模块，首先需要向 Arduino 烧录 V6 版本中附带的 Bluetooth_AT_InitializeV2 文件夹下的程序（或者直接下载本版本下的文件，然后使用Bluetooth_AT_Initialize 文件夹下的程序）。这个程序的功能，是将 HC-05 模块初始化，并自动设定各项参数。接线方式如图：

(2) 马达驱动板的厂商，已经对引脚功能进行了预先定义，在接线的时候，需要遵循这些定义。L293D 驱动板的功能如下表所示：

Motor	Control	PWM	IN1	IN2
MOTOR1	M1A/M1B	D6	D2	D3
MOTOR2	M2A/M2B	D9	D4	D5
MOTOR3	M3A/M3B	D10	D7	D8
MOTOR4	M4A/M4B	D11	D12	D13

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