Desarrollado con ROS Noetic y Ubuntu 20.04
Luego de installar ROS. Siga los siguientes pasos:
- Cree una carpeta vacia para su workspace
- Dentro cree otra carpeta llamada "src"
- Dentro de la carpeta de su workspace
worspace_file/
ejecute el siguiente comando en la terminal:
catkin_make
El comando lo configura la carpeta como workspace.
Las carpetas tipo package van dentro de la carpeta src. Es decir:
worspace_file/src/package_file
Este github es un package de ROS, para clonarlo sin afectar otros packages cree una carpeta llamada "trabajo_final", es decir:
worspace_file/src/trabajo_final
Clone el repositorio dentro de la carpeta "trabajo_final".
En una terminal vaya a:
worspace_file/
Y ejecute los siguientes comandos:
source devel/setup.bash
catkin_make
Inicie roscore, en una terminal, sin importar la direccion corra:
roscore
Para probar la cinematica directa vaya a:
worspace_file/
Y en una terminal corra el siguiente comando:
roslaunch trabajo_final trabajo_final.launch
Se abrira la interfaz de RVIZ con una ventana GUI para mover el robot.
Abra la posición del efector final:
Verifique que los datos son los mismos que los calculados, para ello en otra terminal corra:
rostopic echo /position
La posicion deberia aproximarse por varios decimales.
forward.mp4
Para la cinemática inversa, tambien debe correr roscore en una terminal
roscore
Igual al anterior, en una terminal vaya a:
worspace_file/
Y corra el siguiente comando:
roslaunch trabajo_final inverse_cranex7.launch
Se abrira la interfaz de RVIZ, esta vez sin la ventana GUI.
Al ser cinemática inversa debemos mandarle al robot la posición a la que se debe mover.
Entonces en una terminal escribimos lo siguiente:
rostopic pub /position geometry_msgs/Point "x: 0.55
y: 0.0
z: 0.0"
x,y,z es pa posición espacial a la que el efector final debe moverse.
Nota: Si se ingresa un valor inalcanzable el robot nunca se estabilizara.
El robot tiene un radio alcanzable de aproximadamente 0.6 unidades.