ahrs_landmark

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1 - Overview

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ROS Package for a LANDMARK AHRS system (Attitude and Heading Reference System) designed and provided by Gladiator Technologies.

Date : 25/09/2017

Authors :

• Auteur 1 : Laurent Malaterre (2017) [email protected] (parsing methods, ROS migration developper)
• Auteur 2 : Stephane Witzmann (2014) [email protected] (serial connection utilities & driver, process connections)

Company : Institut Pascal & IMOBS3

This package is supported by the Labex IMOBS3 of Clermont-Ferrand (France) and the ROS-Clermont research group.

2 - Description

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Ce package comprend la connection à un capteur AHRS par liaison serie, le parsage des trames et la fourniture de topics ros-academic (sensor_msgs/Imu, sensor_msgs/MagneticField) et full-sensor sur-mesure labo (AhrsLmrk). Il génère une fenêtre RViz préconfigurée pour le test.

Definition :

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• AHRS : Attitude and Heading Reference System. C'est une centrale inertielle améliorée, capable de fournir entre autres une attitude. L'attitude autour du Z donne le cap magnétique.
• AHRS_Wikipedia

Documents fabricant :

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• DataSheet - ./doc/LandMark40_AHRS_datasheet_130215.pdf
• User's guide - ./doc/LandMark10_20_40_AHRS_USERGUIDE_USB_Rev_2012-11-20.pdf

Topics generés:

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Liste (type : nom):

ahrs_landmark/AhrsLmrk    : /ahrs_landmark/imu/ahrs_raw_output
sensor_msgs/Imu           : /ahrs_landmark/imu/data
sensor_msgs/Imu           : /ahrs_landmark/imu/data_raw
sensor_msgs/MagneticField : /ahrs_landmark/imu/mag
std_msgs/Float64          : /ahrs_landmark/imu/temperature
tf                        : /tf

type AhrsLmrk (topic /imu/ahrs_raw_output)

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Header header

float64 G_x
float64 G_y
float64 G_z
float64 A_x
float64 A_y
float64 A_z
float64 Temp
float64 Mgn_x
float64 Mgn_y
float64 Mgn_z
float64 Pressure
float64 AttRot_x
float64 AttRot_y
float64 AttRot_z
float64 Vx         // not effective
float64 Vy         // not effective
float64 Vz         // not effective
float64 BaroAlt
float64 Temperature
float64 AirSpeed   // pito sensor never connected

3 - Utilisation

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a - ahrs_landmark:

Pour lancer le node :

roslaunch ahrs_landmark landmark_driver.launch

Il prend en parametre les caractéristiques contenues dans config/param_ahrs.yaml :

serial_dev: '/dev/ttyUSB0'
frame_id: 'ahrs_link'
parent_frame_id: 'base_link'
linear_acceleration_stddev: 0.
angular_velocity_stddev: 0.
magnetic_field_stddev: 0.
orientation_stddev: 0.
local_gravity: 9.81

4 - Divers

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a - dependances:

Le paquet ahrs_landmark est dépendant de vbus_sockets.

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b - done:

• 25/9/2017 ce paquet est testé en statique avec les SN 154 et 153
  -> Todo : Supply a pose message with a PoseStamped and Quaternion (nav_msgs/Odometry). Create a RVIZ simple configuration file. Sources :

  • https://en.wikipedia.org/wiki/Conversion_between_quaternions_and_Euler_angles
  • https://answers.ros.org/question/66510/drawing-poses-in-a-coordinate-system-in-rviz/

• 16/11/2017 Enhencements avec la production de topics "académiques" et l'émission de tf.

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c - materiel testé:

• LMRK40AHRS 300-10-100 - Serial number 153 et 154.

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