点群検出サンプル追加

[Kuwamai]

What does this implement/fix?

頭部カメラが取得した点群から物体を検出し、ピックアンドプレースするサンプルコードを追加します。

CRANE-X7の点群検出サンプルをベースに作成しています。

• https://github.com/rt-net/crane_x7_ros/blob/ros2/crane_x7_examples/src/point_cloud_detection.cpp
• https://github.com/rt-net/crane_x7_ros/blob/ros2/crane_x7_examples/src/pick_and_place_tf.cpp

Sciurus17 ROS 1パッケージの箱積みサンプルをROS 2に移植したものになります。
実装をシンプルにすることと、X7のサンプルと共通化することを目的に、箱積みはせずにピックアンドプレースのみを行います。

• https://github.com/rt-net/sciurus17_ros/blob/master/sciurus17_examples/src/object_detection.cpp
• https://github.com/rt-net/sciurus17_ros/blob/master/sciurus17_examples/scripts/box_stacking_example.py

Does this close any currently open issues?

しません

How has this been tested?

下記コマンドを使用して5cm角の物体をピックアンドプレースすることを確認しました。

ros2 launch sciurus17_examples demo.launch.py
ros2 launch sciurus17_examples camera_example.launch.py example:='point_cloud_detection'

シミュレータによる動作確認

ros2 launch sciurus17_gazebo sciurus17_with_table.launch.py
ros2 launch sciurus17_examples camera_example.launch.py example:='point_cloud_detection' use_sim_time:=true

Any other comments?

Checklists

• I have read the CONTRIBUTING guidelines.
  • If there is no guideline in the repository, rt-net organization's guideline applies.
• I have checked to ensure there aren't other open Pull Requests for the same change.

[chama1176]

実機でピックアンドプレースすることを確認しました

[Kuwamai]

@chama1176
レビューありがとうございます。上記レビューコメントについて対応しました。
また、シミュレータ上での動作確認手順について、PRに追記しました。

[chama1176]

@Kuwamai 修正ありがとうございます
見逃していた箇所があったので再度コメントしました

[chama1176]

実機、シミュレーションともに動作確認できました
シミュレーション側は重ためだったので何度か起動し直してうまくいくようになりました

[chama1176]

LGTMです