PCD2PGM

基于 ROS2 和 PCL 库，用于将 .pcd 点云文件转换为用于 Navigation 的 pgm 栅格地图

pcd	pgm

一. 功能

• 读取指定的.pcd文件

• 使用Pass Through滤波器过滤点云

• 使用Radius Outlier滤波器进一步处理点云

• 将处理后的点云转换为占据栅格地图（Occupancy Grid Map）

• 将转换后的地图发布到指定ROS话题上

二. 使用指南

2.1 克隆仓库

git clone https://gitee.com/LihanChen2004/pcd2pgm.git

2.2 安装依赖

ROS2 Humble（尚未在其他 ROS 版本中测试）

rosdep install -r --from-paths src --ignore-src --rosdistro $ROS_DISTRO -y

2.3 编译

cd /path/to/your/ros2_ws/
colcon build --symlink-install

2.4 运行 PCD2PGM 节点

source install/setup.sh
ros2 launch pcd2pgm pcd2pgm.launch.py

2.5 保存栅格地图

ros2 run nav2_map_server map_saver_cli -f YOUR_MAP_NAME

三. 参数说明

可以通过修改pcd2pgm/pcd.yaml文件来配置节点的参数。

/pcd2pgm:
  ros__parameters:
    pcd_file: /home/lihanchen/NAVIGATION_WS/pcd2pgm/rmuc_2024.pcd   # PCD文件所在目录
    odom_to_lidar_odom: [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0]              # [x, y, z, r, p, y] 里程计到激光雷达的坐标变换（用于变换点云）
    flag_pass_through: false                                        # 是否使用Pass Through滤波器
    map_resolution: 0.05                                            # 地图分辨率
    map_topic_name: map                                             # 发布地图的ROS话题名
    thre_radius: 0.5                                                # Radius Outlier滤波器半径
    thre_z_max: 2.0                                                 # Z轴最大值（用于Pass Through滤波器）
    thre_z_min: 0.1                                                 # Z轴最小值（用于Pass Through滤波器）
    thres_point_count: 10                                           # 最小点数阈值（用于Radius Outlier滤波器）
    use_sim_time: false

pcd_file: /home/lihanchen/NAVIGATION_WS/pcd2pgm/rmuc_2024.pcd
odom_to_lidar_odom: [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0]
# odom_to_lidar_odom: [-0.16, 0.0, -0.18, -0.523599, 0.0, -1.5707963]
flag_pass_through: false
map_resolution: 0.05
map_topic_name: map
thre_radius: 0.1
thre_z_max: 1.5
thre_z_min: -0.05
thres_point_count: 10
use_sim_time: false